Zwierzęta odbywają gody pod koniec pory suchej i na początku pory deszczowej (sierpień-październik).

Zarówno poszukiwanie partnerów, łączenie w pary, akt kopulacji i w efekcie wydanie na świat potomstwa odbywa się w koronach drzew. Samica rodzi zwykle jedno młode rocznie, które karmi przez sześć miesięcy. Ponieważ nie budują gniazda, dlatego potomstwo, dopóki nie podrośnie, przyczepione jest do ciała matki. Leniwce osiągają dojrzałość płciową po trzech latach.