Ryby pancerne rozwijały się najlepiej w okresie od 420 do 360 milionów lat temu. Posiadały chrzęstny szkielet osiowy osłonięty pancernymi płytami. Charakterystyczną cechą tych ryb był staw łączący czaszkę z pancerzem tułowia. Jednym z przedstawicieli ryb pancernych był Dunkleosteus, żyjący między 382 a 358 milionami lat temu. Ryba ta miała opancerzoną większość tułowia i głowę. Wyróżniamy około 10 gatunków dunkleosteusa, z których największa Dunkleosteus terrelli mierzyła aż 8,79 m.
