Jest absolwentem stosunków międzynarodowych na Wydziale Dziennikarstwa i Nauk Politycznych Uniwersytetu Warszawskiego. Należy do liderów polskiej lewicy.
Od 2016 roku pełni funkcję przewodniczącego Sojuszu Lewicy Demokratycznej. Od 2019 roku jest posłem na Sejm - pełnił funkcję wicemarszałka Sejmu, od 18 listopada 2025 roku jest marszałkiem Sejmu.
Jest doktorem habilitowanym nauk prawnych i profesorem nadzwyczajnym Uniwersytetu Warszawskiego. Pracuje w Zakładzie Kryminologii w Instytucie Prawa Karnego na Wydziale Prawa i Administracji UW.
Jest założycielką Polskiego Stowarzyszenia Edukacji Prawnej. W latach 2002 - 2006 była pełnomocniczką Rzecznika Praw Obywatelskich do spraw Praw Ofiar Przestępstw oraz ekspertką ds. prawnych komisji sejmowych, Open Society Institute i Rady Europy.
W 2012 roku, prezydent Bronisław Komorowski odznaczył ją Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski za działalność na rzecz przemian demokratycznych w Polsce, za osiągnięcia w pracy zawodowej i społecznej.
Był wieloletnim pracownikiem naukowym na Uniwersytecie Wrocławskim, początkowo w Instytucie Fizyki Teoretycznej, następnie w Instytucie Matematycznym. Od 1973 roku do połowy 2009 roku pracował w Instytucie Matematyki i Informatyki Politechniki Wrocławskiej.
W latach 70 - tych związał się z opozycją demokratyczną, wówczas zorganizowaną wokół KSS "KOR" i Ruchu Obrony Praw Człowieka i Obywatela. Od 1979 roku był związany z redakcją "Biuletynu Dolnośląskiego", wówczas najważniejszego pisma opozycyjnego, które ukazywało się we Wrocławiu. Był delegatem na obrady I Krajowego Zjazdu Delegatów NSZZ "Solidarność", który odbył się w Gdańsku na początku września 1981 roku. Po wprowadzeniu stanu wojennego 13 grudnia 1981 roku uniknął internowania.
W1982 roku założył organizację pod nazwą "Solidarność Walcząca".
Był posłem i marszałkiem seniorem Sejmu VIII kadencji.
W 1990 i w 2015 roku zgłosił swoją kandydaturę w wyborach prezydenckich, nie udało mu się jednak zebrać wymaganych 100 tysięcy podpisów potrzebnych do jej zarejestrowania - udało mu się zostać kandydatem na urząd prezydenta RP w wyborach w 2010 roku - zajął 10 miejsce.
Zmarł 30 września 2019 roku po kilkumiesięcznej walce z nowotworem trzustki.