Znane są one z malowideł ściennych pochodzących z okresu XVIII dynastii (1550-1292 p.n.e.). O medycznym stosowaniu pijawek donoszą pierwsze pisane źródła autorstwa Nikandera (II w. p.n.e.), a od I wieku źródła chińskie, literatura sanskrycka, perska, arabska. Rzymianie w tym okresie nadali pijawkom nazwę hirudo (którą Linneusz przyjał za nazwę jednego z rodzaju pijawek).
