Niedaleko dzisiejszego miasta odkryto istniejącą w początkach pierwszego tysiąclecia wioskę Wizygotów, jednego z odłamów germańskiego plemienia Gotów. Pierwsze zalążki dzisiejszego miasta zbudowano w latach 852 - 886 na polecenie emira Kordoby, Muhammada I. Była to cytadela zbudowana na stromym, lewym brzegu rzeki Manzanares. Pod wpływem Maurów miasto pozostawało do roku 1085, gdy zostało zdobyte przez króla Alfonsa VI.
