Angra do Heroismo była pierwszą osadą założoną przez Portugalczyków w 1478 roku.

Miasto położone jest w sąsiedztwie dwóch naturalnych portów rozdzielonych górą Monte Brasil (pozostałość wulkanu tufowego), na której mieści się Forteca Świętego Jana Chrzciciela (Fortaleza de São João Baptista). Została ona wybudowana z polecenia Filipa II, wspólnego króla hiszpańsko-portugalskiego w latach 1580-1598. Twierdza otoczona jest murem 4-kilometrowej długości, na którym niegdyś znajdowało się około 400 artyleryjskich dział, chroniących miasto przed piratami.

Angra po portugalsku znaczy zatoka, natomiast Heroismo (bohaterstwo, heroizm) zostało dodane do nazwy miasta w XIX wieku przez królową Marię II, która schroniła się tam przed swoim mężem Michałem I Uzurpatorem po odebraniu jej tronu i zaprowadzeniu rządów terroru.

Angra posiada 9 murowanych klasztorów, w większości barokowych o bogatym wystroju wnętrz, w którym wykorzystano duże ilości brazylijskiego złota i drewna.

Zabytkowe centrum Agry stanowi dziś jedną z największych atrakcji turystycznych Azorów.