Był synem Aleksego I Michajłowicza (cara Rosji w latach 1645-1676, ojca trzech kolejnych carów z dynastii Romanowów - Fiodora III, Iwana V i Piotra I Wielkiego), oraz Natalii Kiryłowej Naryszkiny (carycy Rosji, drugiej żony cara Aleksego I Romanowa).