Unia lubelska była umową międzynarodową Królestwa Polskiego z Wielkim Księstwem Litewskim. Oba te kraje utworzyły związek państw oparty na wspólnych instytucjach państwowych - powstała Rzeczpospolita Obojga Narodów, federacyjne państwo istniejące od 1569 do 1795 roku.
Powstałe państwo federacyjne miało wspólnego monarchę, herb, sejm, walutę oraz politykę zagraniczną i obronną.
Odrębność zachowały skarb, urzędy, wojsko i sadownictwo.
Był to akt wydany 14 sierpnia 1385 roku przez wielkiego księcia litewskiego Władysława Jagiełłę w Krewie na Białorusi, który stanowił jego zobowiązania przedślubne wobec Królestwa Polskiego.
Na długo przed tym faktem toczyły się negocjacje pomiędzy stroną litewską a polską, a także z królową Elżbietą Bośniaczką, matką nieletniej wówczas Jadwigi. Efektem tych negocjacji były rozmowy na zamku w Krewie, które zakończyły się podpisaniem aktu.
Jagiełło zgodził się na przyjęcie chrześcijaństwa w obrządku katolickim wraz z rodziną, dworem i możnymi. Zgodził się także na danie wolności Polakom wziętym w niewolę i przebywającym na Litwie. Obiecał też podjąć starania w celu odzyskania ziem utraconych przez Polskę i Litwę oraz zapłacić Wilhelmowi Habsburgowi 200 tys. florenów jako odszkodowanie za zerwane zaręczyny z Jadwigą.
Jagiełło zobowiązał się także do przyłączenia do Królestwa Polskiego swoich ziem litewskich i ruskich. Nie była to jednak deklaracja zmieniająca stan prawny, była jedynie deklaracją woli Jagiełły, forma umowy przedmałżeńskiej, a nie umowy międzypaństwowej czy międzydynastycznej - nie był to pakt unijny.
Magnaci litewscy obawiali się utraty znacznej części swoich przywilejów, gdyż unia zrównywała ich status prawny ze znacznie liczniejszą szlachtą polską. Pozycja Litwy jednak była bardzo zagrożona ze względu na przegrane wojny moskiewsko-litewskie, a także, że już w drugiej połowie XVI w. groziła jej całkowita klęska w wojnie inflanckiej i wcielenie do Rosji.
Szlachta polska niechętnie też udzielała większej pomocy Litwie, nie otrzymując nic w zamian (aż 70% podatków pobieranych w Polsce w latach 60. XVI w. przeznaczane było na wsparcie Litwy w wojnie z Moskwą).
Król Polski Zygmunt II August i wielki książę litewski, widząc zagrożenie dla Litwy, a tym samym dla Polski, naciskał na utworzenie unii, stopniowo zdobywając kolejnych zwolenników. Motywacją dla króla było to, że był on ostatnim z Jagiellonów, nie posiadał potomstwa ani braci, którzy mogliby odziedziczyć tron. Unia była próbą zachowania ciągłości dynastii zapoczątkowanej unią personalną związaną z mariażem Jagiełły z Jadwigą.
Jednym z punktów spornych było prawo Polaków do osiedlania się i posiadania ziemi w Wielkim Księstwie Litewskim. Pierwszego marca większość delegacji litewskiej pod dowództwem Mikołaja Radziwiłła opuściła Lublin. Król odpowiedział wówczas przyłączeniem do Korony województw: podlaskiego, wołyńskiego, bracławskiego i kijowskiego, czym zyskał aprobatę miejscowej szlachty (te historyczne ziemie Rusi stanowią obecnie ponad połowę współczesnej Ukrainy, a wówczas stanowiły znaczną część terytorium Wielkiego Księstwa Litewskiego).
Tamtejsza szlachta ruska chętnie korzystała z ekonomicznych i politycznych możliwości, jakie stwarzała Polska i było jej bardzo na rękę, aby ziemie te stały się częścią Korony.
Polska szlachta chciała pełnego włączenia Wielkiego Księstwa Litewskiego do Korony, jednak Litwini nadal się temu sprzeciwiali. Zgodzili się jedynie na utworzenie państwa federacyjnego.
28 czerwca 1569 roku przezwyciężono ostatnie obiekcje, a 4 lipca na Zamku Lubelskim został podpisany przez króla akt.
