Kajmany zostały odkryte przez Krzysztofa Kolumba w 1503 roku.

Uważa się, że był on pierwszym Europejczykiem, który zobaczył te wyspy podczas swojej ostatniej, czwartej wyprawy do Ameryki 10 maja 1503 roku. Wyprawa zmierzała na Espaniolę (Haiti), ale sternik zboczył z kursu zbytnio na północ i oczom załogi ukazały się wyspy, wokół których roiło się od żółwi. W związku z tym Kolumb nazwał je "Las Tortugas". Jednak ostatecznie wyspy zostały nazwane "Kajmanami" od licznie występujących w wodach kajmanów (aligatorów). Nazwę tę prawdopodobnie nadał im angielski korsarz sir Francis Drake, gdyż takim mianem Karaibowie określali pobliską Jamajkę. "Mapa turyńska" z 1523 roku była pierwszą mapą, która przedstawiała te wyspy jako "Los Lagartos", co oznacza aligatory lub duże jaszczurki.

Nie istnieją żadne dowody na to, że wyspy zamieszkiwane były przed XVI wiekiem. Były one jedynie schronieniem dla licznych wówczas na Morzu Karaibskim piratów oraz poławiaczy żółwi. Pierwsza stała osada pojawiła się tam dopiero w 1660 roku, którą złożyła grupa dezerterów z armii brytyjskiej.