Kuoki są stosunkowo małe jak na kangurowate, wobec czego częściej zalicza się je do walabii.
Dorastają do 40-55 centymetrów, a ich waga waha się od 2,5 do 5 kg. Ich ogony sięgają nawet 30 centymetrów. Przejawiają dymorfizm płciowy – samce są większe i cięższe niż samice.