Tadeusz, któremu na chrzcie dano imiona Andrzej Tadeusz Bonawentura Kościuszko, był czwartym dzieckiem Ludwika Tadeusza Kościuszki i Tekli z Ratomskich Kościuszkowej, herbu Roch III.
Ojciec Tadeusza był dworskim urzędnikiem (miecznikiem), pułkownikiem regimentu buławy polnej litewskiej.